Chan Park 提出 Route-Guided CBF-QP 修复模块

Chan Park 等研究者于 2026 年 11 月 3 日在 arXiv 发布论文，提出一种名为 Route-Guided CBF-QP Repair 的后处理修复机制。该模块基于视觉语言动作（VLA）模型，旨在解决其在安全执行任务时遇到的轨迹截断问题。 该方法利用 VLA 预测的短视域动作块检测被障碍物阻挡的名义轨迹，并生成绕过障碍物的进入-退出-重连导航路径。通过将路径引导项加入 CBF-QP 目标函数，系统在保持安全约束严格有效的前提下，修正了局部截断的任务轨迹。 在 SafeLIBERO 基准测试中，该方法在碰撞规避、任务成功率及安全成功率方面均优于 AEGIS 方法。此进展提升了 VLA 模型在复杂环境下的安全操作能力，为具身智能的安全控制提供了新的后处理解决方案。

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