基于路径引导的 CBF-QP 修复机制助力 VLA 模型安全执行

论文提出一种后处理修复模块，利用 VLA 预测的短视域动作检测障碍物并生成导航路径，通过软引导项改善 CBF-QP 安全性过滤。 该方法将路径引导加入 CBF-QP 目标函数，保持安全约束严格有效，从而修正被局部截断的任务轨迹。 在 SafeLIBERO 基准测试中，该方法在碰撞规避、任务成功率及安全成功率方面均优于 AEGIS。