REACH 分层人形机器人爬行框架发布
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REACH 分层人形机器人爬行框架发布
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AI 综述
2026 年 10 月 28 日，研究者 Shengzhang Xu 等在 arXiv 发布 REACH 框架。 该基于强化学习的分层架构使 Unitree G1 机器人能穿过受限空间，通过 1.27 至 0.50 米双足及 0.50 至 0.20 米爬行适应高度。 框架利用历史条件潜表示处理接触动态，并集成 LiDAR 规划器，实现可靠的模式切换与路径规划。
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最新进展10月28日 12:00
REACH: 一种基于 RL 的分层人形机器人爬行框架，用于适应受限空间行走报道时间线
沿着报道，了解事件的不同侧面。
10月28日
- arXiv · AIREACH: 一种基于 RL 的分层人形机器人爬行框架，用于适应受限空间行走
REACH 是一个基于 RL 的分层框架，能使 Unitree G1 人形机器人通过变身高度的双足行走和爬行穿过受限空间。 该框架通过 1.27-0.50m 双足和 0.50-0.20m 爬行的高度区间实现高度适应，利用历史条件潜表示处理接触密集动态，并集成 LiDAR 规划器实现可靠模式切换与路径规划。
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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。