REACH: 一种基于 RL 的分层人形机器人爬行框架，用于适应受限空间行走

REACH 是一个基于 RL 的分层框架，能使 Unitree G1 人形机器人通过变身高度的双足行走和爬行穿过受限空间。 该框架通过 1.27-0.50m 双足和 0.50-0.20m 爬行的高度区间实现高度适应，利用历史条件潜表示处理接触密集动态，并集成 LiDAR 规划器实现可靠模式切换与路径规划。