嵌入ICNN的混合交通变道规划方法

2026年10月30日，Yuanxiang Yang等人在arXiv发布论文，提出一种基于优化的混合交通换道轨迹规划方法，将输入凸神经网络（ICNN）作为安全与侧向舒适度的代理函数，嵌入贝塞尔曲线规划器中。 该方法采用线性规划替代混合整数规划，避免使用二元变量以提升计算效率，并在理论上证明了所提方案的最优性。闭环仿真结果显示，该框架显著降低了加权规划成本，整体性能优于基线方法。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。