弹簧腿四旋翼能量效率强化学习论文发布

研究人员 Ruigang Chen 等人发布了 arXiv 论文（编号 2609.15447），提出一种基于 PPO 的弹簧腿四旋翼跳越控制策略。该方案无需显式跳跃状态机，通过结合能量流形整形与效率整形，利用历史感知功率估计器惩罚空中功率及近静止状态，以优化被动动力学的利用。硬件测试结果显示，该策略在保持可重复指令高度跳跃与更集中着陆的同时，显著降低了电气需求。数据表明，其循环平均电功率较 PID 降低 30.7%，平均总归一化推力降低 49.8%。

AI 根据报道生成 · 1 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。