arXiv · ML· Ruigang Chen, Qi Zhang, Zhicheng Zhong, Zhuorui Yun, Yizhar Or, Mingyi Liu·· 5 小时前AI 评分25
基于 PPO 的弹簧腿四旋翼飞行器跳越能效优化研究
Learning to Exploit Passive Dynamics for Energy-Efficient Target Hopping of a Spring-Legged Quadcopter
AI 导读
研究提出基于 PPO 的弹簧腿四旋翼跳越控制策略，无需显式跳跃状态机。硬件测试显示，其循环平均电功率较 PID 降低 30.7%，平均总归一化推力降低 49.8%。 策略结合能量流形整形与效率整形，利用历史感知功率估计器惩罚空中功率及近静止状态，优化被动动力学利用。 该方案在保持可重复指令高度跳跃与更集中着陆的同时，显著降低了电气需求。
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