VLN on the Fly无人机视觉语言导航栈发布

Marco S. Tayar等人发布无人机视觉语言导航系统VLN on the Fly。该系统采用模块化架构，明确分离定位、规划与控制模块，确保各阶段可独立检视，实现了底层硬件与上层智能的解耦。 系统核心使用量化VLM执行定位任务，结合B样条规划器生成轨迹，并通过强化学习策略驱动电机控制。这种设计使得无人机能够在受控室内及杂乱环境中运行，利用机载感知门控机制避开碰撞。 实验数据显示，在针对三个日常参照物的15次受控室内飞行中，系统13次成功到达目标，平均目标误差为5.72 cm，平均GPU利用率为39.3%。此外，在6次杂乱环境试验中，系统均能追踪无碰撞轨迹。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。