arXiv · AI· Marco S. Tayar, Felipe Tommaselli, Gianluca Capezzuto, Pedro Antonio Rabelo Saraiva, Pedro H. V. de Freitas, Lucas Kido, Guilherme Sonego, Ricardo V. Godoy, Marcelo Becker·· 1 天前AI 评分23
无人机机器人VLM导航系统 VLN on the Fly
VLN on the Fly: An Onboard Vision-Language Navigation Stack for Aerial Robots
AI 导读
VLN on the Fly 在无人机上运行视觉-语言导航，15次试验中13次成功，平均目标误差5.72 cm，GPU利用率39.3%。 该系统分离定位、规划与控制模块，使用量化VLM进行定位，B样条规划器生成轨迹，强化学习策略执行电机控制，可在受控室内及杂乱环境中避开碰撞。
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