Zikang Xiong团队发布TerraTransfer++论文

2026年10月21日，Zikang Xiong团队在arXiv发表论文《TerraTransfer++：基于自博弈预训练的演示无关端到端规划器》。该研究提出一种无需人工演示的端到端自动驾驶规划器，通过自博弈预训练单策略并蒸馏为教师，再利用轻量适配器在冻结视觉骨干上完成训练。 在性能表现上，该模型在无人类演示条件下，于NAVSIM navhard基准取得59.4 EPDMS，在navtest基准取得95.5 PDMS，均超越了包括DriveZero-Scale（57.1 EPDMS）在内的已发表方法。此外，其在HUGSim闭环基准上的表现也优于所有已发表的基于模仿学习的端到端方法。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。