arXiv · AI· Zikang Xiong, Weixin Li, Zhouchonghao Wu, Akshay Rangesh, Saarth Bonde, Grantland Hall, Chen Tang, Yihan Hu, Wei Zhan·· 6 小时前AI 评分20
TerraTransfer++：基于自博弈预训练的演示无关端到端规划器
TerraTransfer++: Demonstration-Free End-to-End Planner
AI 导读
TerraTransfer++ 通过自博弈预训练单策略并蒸馏为教师，利用轻量适配器在冻结视觉骨干上训练，全程无需人工演示。 模型在无人类演示下实现 NAVSIM navhard 59.4 EPDMS 和 navtest 95.5 PDMS，超越包括 DriveZero-Scale (57.1) 在内的已发表方法。 其在 HUGSim 闭环基准上的表现优于所有已发表的基于模仿学习的端到端方法。
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