Lin Yang团队发布Leap-VLA实现高低频解耦控制

2026年11月3日，Lin Yang等人在arXiv发布论文，提出名为Leap-VLA的视觉语言动作（VLA）机器人控制方法。该方法将视觉锚点与控制解耦，由低频VLM缓存语义作为锚点，高频flow-matching专家结合低延迟视觉流执行操作，从而实现20-50Hz的机器人控制。 在LIBERO-Spatial基准测试中，该方法在2秒语义刷新率下成功率从61.4%提升至95.5%，1秒刷新率下达95.9%，与同频率基线差距在1.6个百分点内。在四个LIBERO测试套件的平均表现中，1秒刷新率成功率为95.2%，2秒为94.5%，优于96.3%的同频锚点基准。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。