StepTrigger：VLM四足机器人接触状态后门攻击发布

2026年10月27日，arXiv发布论文，由Jiageng Zhang等人提出StepTrigger。该方法针对视觉语言模型驱动的四足机器人，利用Unitree Go1在密集地形步行时的足地接触模式作为隐蔽触发器，实施后门攻击。 攻击通过多模态机器人状态学习选择性策略，以区分良性压力事件与有毒接触样本。在分层离线评估中，该方法实现了98.75%的干净行为保留率与76.25%的真触发激活率。结果显示，本体感知和接触通道存在未被现有防御覆盖的后门漏洞。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。