StepTrigger：基于接触状态触发的VLM驱动四足机器人后门攻击

提出StepTrigger，一种针对VLM驱动四足机器人的接触状态触发后门攻击，利用Unitree Go1在密集地形步行的足地接触模式作为隐蔽触发器。 该攻击从多模态机器人状态学习选择性策略，区分良性压力事件与有毒接触样本。在分层离线评估中，98.75%的干净行为保留率与76.25%的真触发激活率表明其隐蔽性，揭示了本体感知和接触通道中未被现有防御覆盖的后门表面。