LeWM模型引入NGC方法提升规划成功率

Zunzhi You等作者提出邻域图代价（NGC）方法，旨在优化LeWM潜空间世界模型的规划性能。该方法通过计算互最近邻图上的最短路径距离，替代传统的L2终端代价，且无需重新训练模型，有效避免了基于环境范数规划易陷入虚假低效区域的问题。 在两个房间（TwoRoom）和机械臂（Reacher）等基准任务中，NGC显著提升了LeWM的规划成功率。具体而言，在最远目标偏移测试中，NGC使TwoRoom任务成功率达到95%，Reacher任务达到100%；相比之下，使用L2代价时这两项任务的成功率仅为27%和81%。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。