DirectWAM：通过动作蒸馏实现机器人单步预测

Shaoyi Zheng 等人提出了名为 DirectWAM 的机器人控制方法，该方法通过动作充分蒸馏将级联式世界动作模型转化为单步预测器。这种转化在保留显式未来到动作级联结构的同时，有效消除了随机采样过程。 在性能表现上，DirectWAM 在 LIBERO 四个套件上的平均成功率达到 97.1%，在 RoboTwin 2.0 基准测试中的成功率为 85.4%。数据表明，其表现优于 Flash-WAM 模型。 在计算效率方面，与完整的迭代教师模型相比，DirectWAM 实现了推理延迟的显著降低，具体数值为 28.0 倍，展示了单步预测在实时控制场景中的优势。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。