arXiv · AI· Shaoyi Zheng, Zhongtao Jiang, Yue Peng, Wenbo Lu, Shunchi Zhang, Xi Wang, Shengji Wan·· 4 小时前AI 评分33
DirectWAM 通过动作充分蒸馏实现机器人控制的单步直接预测
De-Diffusing WAMs: Action-Sufficient Direct Prediction for Robot Control
AI 导读
DirectWAM 利用动作充分蒸馏将级联世界动作模型转化为单步预测器，在保持显式未来到动作级联的同时消除随机采样。 模型在 LIBERO 四个套件上平均成功率达 97.1%，RoboTwin 2.0 成功率 85.4%，超出 Flash-WAM。 相比完整迭代教师模型，推理延迟降低 28.0 倍。
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