RFWorld无展开世界模型论文发布

2026年11月3日，Junzhe Wang等人在arXiv提交论文《RFWorld》，提出一种免展开（rollout-free）世界模型。该方法旨在解决端到端自动驾驶轨迹评估中的递归展开误差问题，并优化推理效率。 RFWorld通过构建共享场景记忆，结合轻量级训练时时间读出与语义监督进行模型塑造。在推理阶段，候选轨迹通过稀疏空间读出直接查询记忆评分，从而避免传统递归展开带来的误差累积。 据论文介绍，该方法显著降低了计算成本，其效率约为规划时程乘以候选轨迹数倍的提升。RFWorld在NAVSIM和Bench2Drive基准测试中取得了SOTA性能，展示了其对规划更友好的世界表示能力。

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还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。