arXiv · AI· Junzhe Wang, Jinqing Zhang, Qingjie Liu·· 8 小时前AI 评分28
RFWorld：基于无展开世界模型的全自动驾驶轨迹评估方法
Trajectory Evaluation via Rollout-Free World Model for End-to-end Autonomous Driving
AI 导读
RFWorld 提出一种免展开（rollout-free）世界模型用于端到端轨迹评估，在 NAVSIM 和 Bench2Drive 上取得 SOTA 性能。 通过构建共享场景记忆，利用轻量级训练时时间读出与语义监督进行塑造；推理时候选轨迹通过稀疏空间读出直接查询记忆评分，计算成本降低约规划时程乘以候选轨迹数倍。 该方法避免了递归展开误差，学习了对规划更友好的世界表示，显著提升了推理效率。
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