FORGE：人形机器人敏捷运动控制框架

2026年10月30日，Adrian B. Ghansah 等人发表研究，提出名为 FORGE 的两阶段学习框架，旨在实现人形机器人的敏捷运动控制。该框架核心在于结合在线降阶模型参考生成与全身追踪控制，并在 Unitree G1 人形机器人上验证了敏捷行走能力。在方法实施上，第一阶段利用单刚体动力学训练命令条件式全身参考生成器；第二阶段冻结该策略，通过在线生成参考来训练全阶动力学全身追踪策略，从而解决复杂动力学下的运动控制难题。

AI 根据报道生成 · 1 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。