arXiv · ML· Adrian B. Ghansah, Yujin An, Jeeseop Kim, Soon-Jo Chung·· 6 小时前AI 评分31
FORGE: 敏捷人形机器人行走的可行在线降阶参考生成与全身执行
FORGE: Feasible Online Reduced-Order Reference Generation and Whole-Body Execution for Agile Humanoid Locomotion
AI 导读
该研究提出名为 FORGE 的两阶段学习框架，结合在线降阶模型参考生成与全身追踪控制，在 Unitree G1 人形机器人上实现敏捷行走。 第一阶段利用单刚体动力学训练命令条件式全身参考生成器，第二阶段冻结该策略在线生成参考以训练全阶动力学全身追踪策略。
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