VLA模型指令缺失时意外执行研究

研究团队在LIBERO-Goal仿真环境中测试了6个VLA模型检查点，采用空指令、中性、无意义等五种输入协议，探讨视觉-语言-动作策略在指令缺失或无效时的非预期执行问题。测试发现，即使指令为空，所有6个检查点在每一回合中机器人均会启动移动，其中5个模型常完成指令未指定的任务，表明现有VLA策略缺乏有效的启动抑制机制。在GR00T检查点上，指令仅决定任务类型而非是否移动。研究者测试了前缀、门控和微调三种抑制方法：前缀法在所有6个检查点中均无法阻止机器人启动；门控法在5/6场景中能有效保持机器人在非任务输入下静止；微调法虽防止了非指定任务的完成，但无法稳定保持静止状态或抑制不可行指令下的启动。

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