VLA策略在指令缺失时的非预期执行与启动抑制失效研究

研究在LIBERO-Goal仿真中测试6个VLA模型检查点，发现即使指令为空，所有机器人均会启动移动，其中5个常完成非指定任务。 在GR00T检查点上，指令仅决定任务类型而非是否移动；测试的3种抑制方法中，前缀无效，门控法在5/6场景中有效，微调法虽防止非任务完成但无法稳定保持静止或抑制不可行指令下的启动。