苹果披露人形机器人 HALO 系统：调用千问模型在宇树 G1 上验证，单项任务平均成功率 91%

苹果研究团队在 arXiv 提交论文，披露了人形机器人自主控制系统 HALO，并公开了数据生成、模型训练和部署代码。团队在 6 个真实环境中开展 360 次单项任务测试，平均成功率为 91%；针对 3 种长序列复合任务，平均成功率为 70%。该研究使用 250 张 H100 GPU 合成主要训练数据，并指出当前系统主要依赖视觉感知，加入触觉感知将是后续改进方向。