arXiv · AI· Ziyang Cheng, Tianshu Tang, Jinxin Lan, Xinze Chen, Yuhan Gong, Zhichao Liu, Changzhong Wu, Yahao Mao, Zongyan Deng, Mingxuan Ma, Huasen Xi, Yilong Liu, Yutong Wu, Xiaofeng Wang, Borui Zhang, Bingyao Yu, Yang Wang, Yun Ye, Guan Huang, Xiaojie Jin, Zheng Zhu, Jiwen Lu·· 23 小时前AI 评分21
GigaBrain-WBC-0.5 提出行为世界模型 InterTrack 实现人形机器人跨地形全身跟踪
GigaBrain-WBC-0.5: A Behavior World Model for Robust Humanoid Whole-Body Tracking with Environment Interaction
AI 导读
GigaBrain-WBC-0.5 团队提出首个支持环境交互的行为世界模型 InterTrack，采用 Transformer 架构预测下一动作、状态及行为分布。在复杂地形交互中，其成功率达 81.3%，优于最佳基线 4.3 倍，且跌倒恢复率达 99.3%。该模型实现了人形机器人实时跨地形全身遥操作，并具备物体交互及支持缺失下的稳定响应能力。
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