arXiv · AI· Jinfa Li, Sheng Xu, Yanjie Wu, Chengyue Su·· 7 小时前AI 评分20
四旋翼无人机指派时间容错快速终端滑模控制与基于跟踪误差的扰动观测器
Appointed-Time Fault-Tolerant Fast Terminal Sliding Control for UAVs with a Tracking Error-Based Disturbance Observer
AI 导读
针对四旋翼无人机在外部扰动、参数不确定及执行器故障下的控制难题，提出一种指派时间容错跟踪控制框架。该框架将系统解耦为位置和姿态回路，并结合三项创新技术：指派时间预设性能函数（AT-PPF）、基于跟踪误差的定时间复合扰动观测器（TFxTCDO）以及快速二阶终端滑模控制器（NFSO-TSMC）。
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