HALO 机器人系统：通过模拟生成视觉-语言-动作数据，实现在真实环境中的零样本迁移

HALO 是一个通过流水线在 1000 个程序化生成住宅中合成视觉-语言-动作数据的人形机器人自主系统。 该系统获取了坐椅子、通过半开大门、爬桌下和推箱子等物理技能，并能在未经真实住宅训练的条件下，零样本迁移到物理世界，在 6 个未建图的真实环境中 360 次测试中达到 91% 的成功率。