arXiv · AI· Govind Velamoor, Adrian Lin, Sam Jung, Spencer Mateega, Brandon Y. Yang, Amish Sethi·· 6 小时前AI 评分28
UMI-Live 双臂机器人野外数据采集开源系统
UMI-Live for In-The-Wild Bimanual Robotics Data Collection
AI 导读
UMI-Live 是一套面向野外场景的全栈开源双臂 UMI 数据采集系统。 该系统硬件集成相机与 LiDAR-惯性传感、本地计算及电源，无需外部追踪设备或现场标定；软件支持双-YAM 遥操作及 VLA 策略训练与推理。 通过微调 π_0.5 和 MolmoAct2 模型，在双臂拾取放置任务中分别达成 10/10 和 8/10 成功率，并公开了 40 小时跨三种任务的数据集。
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