arXiv · AI· Yueh-Hua Wu, Kei Ota, Hanlong Li, Hayata Yuasa, Jason Wang, Kengo Ikeuchi, Kensuke Chiyoma, Makoto Sugiura, Masafumi Takahashi, Masatoshi Tateno, Naoaki Kanazawa, Nicola Scianca, Petr Khrapchenkov, Satoshi Otsubo, Takehiko Ohkawa, Takuya Okubo, Tatsuya Matsushima, Yuki Noguchi, Yuma Shin, Zixuan Zhong·· 3 小时前AI 评分41
AIRoA-0：基于手持数据实现长时程、精准且跨具身的操作能力
AIRoA-0: Long-Horizon, Precise, Cross-Embodiment Manipulation from Handheld Data
AI 导读
AIRoA-0 是一双臂操作系统，完全基于 16,151 小时手持演示数据训练，未采集任何机器人数据。在 10 项任务中平均成功率达 78%，优于最强对标模型 27% 的表现。 系统支持跨具身应用，兼容 Franka、TX-G2 等机器人。团队已开源数据集、预训练权重及微调方法，在 8 块 H200 GPU 上微调耗时不到 4 小时。
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