arXiv · ML· Weyl Lu, Yubei Chen·· 5 小时前AI 评分36
∇Mimic：基于可微仿真的超高效人形机器人控制
$\nabla$Mimic: Ultra-Efficient Humanoid Control with Differentiable Simulation
AI 导读
∇Mimic 利用可微仿真引擎 NablaEngine 实现人形机器人策略学习，单卡 20 分钟达成 SOTA 0.82 分数，较原 1.2 小时大幅提效。 NablaEngine 为 Unitree G1 设计，计算 MuJoCo 接触动力学及伴随方法，速度比现有 MuJoCo Warp 伴随方法快 11.5 倍，且支持 1.8 小时训练至 0.874 分数。
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