arXiv · AI· Yuto Shibata, Kotaro Amaya, Kashu Yamazaki, Lalit Jayanti, Yoshimitsu Aoki, Mariko Isogawa, Katerina Fragkiadaki·· 4 小时前AI 评分22
VLM-Guided Contact Retargeting and Generative Partner Modeling for Humanoid-Human Interaction
VLM-Guided Contact Retargeting and Generative Partner Modeling for Humanoid-Human Interaction
AI 导读
REACT框架通过VLM引导的接触建模和生成式伴侣状态建模，解决双足机器人-人类交互中的严重部分可观测性问题。该方法在模拟环境和真实Unitree G1机器人上完成五种富接触交互测试，其中生成式伴侣状态建模在四种交互中显著提升了接触召回率，尤其在重度遮挡情况下表现突出，且完全依赖板载传感实现部署。
来源：arXiv · AI · arxiv.org