TS-DP框架实现扩散策略4.17倍加速

TS-DP 是首个将投机解码应用于扩散策略（DP）的框架，旨在解决具身控制中因迭代去噪导致的高推理延迟问题。 该框架通过蒸馏基于 Transformer 的草稿模型替代高成本去噪调用，并利用基于强化学习的调度器动态调整参数，以适应任务难度的变化。 在模拟环境中，TS-DP 实现了 4.17 倍 NFE 降低和 3.2 倍加速；真机实验显示推理频率达 26 Hz，传送带任务成功率提升 23%。

AI 根据报道生成 · 2 小时前更新

还没有足够的连续观测数据，暂不绘制趋势。