arXiv · ML· Boyuan Zhang, Yingjun Du, Xiantong Zhen, Ling Shao·· 5 小时前AI 评分42
SALT：状态仿射隐空间转换用于可靠的视觉规划
Beyond One-Step Accuracy: State-Affine Latent Transition for Reliable Visual Planning
AI 导读
引入状态仿射隐空间转换模型 SALT，通过递归多步 rollout 监督训练，解决视觉规划中预测误差传播问题。 SALT 在一步预测误差上比 LeWM 基线高 1.48–2.19 倍，但在 4 个环境中闭环成功率平均提升 10.0 个百分点。 在 OGBench-Cube 上，执行后成本急剧上升导致失败的 episode 比例从 23.3% 降至 2.0%。
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