基于控制障碍函数的潜空间运动规划安全框架

该研究将传统二元碰撞分类器替换为神经控制障碍函数（CBF），解决了梯度饱和导致的优化停滞问题。 在 7-DoF Franka Panda 机械臂测试中，固定障碍任务成功率达 75.6%，优于分类器 12.0 个百分点；衰减率 α 在 [0.10, 0.20] 区间效果最佳。