CARRS：面向城市环境的应急车辆约束感知实时路由系统

CARRS 实时路由系统融合 A*、Dijkstra 与双向 A* 算法及约束满足方法，专门优化应急车辆路径。 基于 OpenStreetMap 数据和模拟交通场景评估，该系统在 35 秒内生成子图最优路径，重路由响应时间低于 20 秒。 系统对特定车辆约束的遵守率超过 90%，为实现动态城市环境下的自适应应急协调提供了可行架构。