arXiv · ML· Shuyuan Hu, Deng-Ke Wu, Yifan Jin, Qianhang Luo, Mingchen Ju, Kai Ye, Bo Zhao·· 9 小时前AI 评分21
约束保持式时间重组（CTR）减少双手模仿学习中的虚假双臂耦合
Learn the Task, Not the Schedule: Reducing Spurious Cross-Arm Coupling in Bimanual Imitation Learning
AI 导读
约束保持式时间重组（CTR）方法通过重新计时数据段，在保留单臂传感运动内容同时维持任务必需的双臂约束，减少了双手模仿学习中的虚假耦合。 CTR 用于训练 Diffusion Policy、Action Chunking with Transformers 和 $\pi_{0.5}$，并在四个仿真及四个真实机器人任务上进行评估。
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