PhysiCalWorld: 面向世界模型的场景内物理校准

PhysiCalWorld 提出通过场景内提示校准动作条件世界模型，无需微调即可生成场景专属物理描述符。 方法端到端训练，推理时描述符可跨 rollouts 复用；在四个环境中显著提升 rollout 预测精度与视觉规划成功率。 学习到的描述符形成物理结构化潜空间，并泛化至训练未见的物理参数范围。