arXiv · AI· Amir Hossain Raj, Xuesu Xiao·· 11 小时前AI 评分25
SCOUT：基于物体中心世界模型滚出的遮挡规划框架
SCOUT: Planning under Occlusion via Object-Centric World Model Rollouts
AI 导读
SCOUT框架通过物体中心场景表示重建隐藏几何结构，利用LLM生成动作候选并经MCTS评估以解决遮挡规划难题。 实验表明该框架在长期任务中显著优于VLA策略和3D世界模型，并已在杂乱货架环境完成真实机器人操作验证。
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