异步机器人策略（ARP）解耦语义推理与低层动作生成

提出异步机器人策略（ARP），解耦语义推理与低层动作生成以解决实时性瓶颈。 高容量 VLM 低频更新语义记忆，轻量级专家高频生成动作；在 Franka 任务中成功率提升 18%，动态模拟性能为基准 3-5 倍。 VLM 可降至名义频率 10 倍以下运行且无显著性能损失，实现高效部署。