arXiv · AI· Pham Tri Quang, Bao-Ngoc Dao, Minh Duc Nguyen, Duc-Duy Nguyen, Hung T. Ho, Linh Dang Le, Trong-Bao Ho, Thien-Loc Ha, Tan Q. Nguyen, Tuan Dam, Vu N. Duong, Daniel Sonntag, Ngan Le, Khoa D. Doan, Jan Peters, An Thai Le, Duy M. H. Nguyen, Vien Anh Ngo·· 5 小时前AI 评分37
Retrieve to Act (R2A) 框架通过运动基元图检索提升 VLA 模型在分布外场景的鲁棒性
Retrieve to Act: Motion Primitive Graph Retrieval for Robust VLA Execution
AI 导读
研究提出 Retrieve to Act (R2A) 测试时扩展框架，通过将分布外鲁棒性转化为几何运动基元检索问题，显著增强 VLA 策略执行稳定性。 R2A 利用查询依赖的图神经网络在离线时空运动基元图中定位执行状态，通过维度级门控机制将检索的运动先验与冻结 VLA 动作融合，无需微调。
来源：arXiv · AI · arxiv.org