KITE：解耦运动学与交互以实现零样本跨本体机器人操作

机器人策略 KITE 通过解耦本体无关的交互预测与本体特定的运动学解码，实现了零样本跨本体操作。 该方法利用源机器人演示数据训练交互策略，并仅基于目标本体的运动学模型生成合成数据进行解码，无需额外任务演示。 KITE 在平行夹爪、灵巧手及复合本体间成功迁移，且性能 consistently 优于现有最先进基线。