Metro-WM：基于可实现子目标检索的长程潜在规划框架

Metro-WM通过检索真实状态生成子目标，解决了层级规划中子目标不可实现的问题。在长程任务中，其成功率比最强基线高37.33个百分点，速度提升10.9倍，且离线计算需求降低13-56倍。 该方法构建由观测帧组成的图进行规划，对执行误差具有高度鲁棒性。实验显示其常能找到比演示更短的路径，并在稀疏数据条件下保持高性能。