arXiv · AI· Junhyeong Park, Wook Jung, Taeyoung Kim, Huiwon Jang, Jinwoo Shin·· 3 小时前AI 评分23
H2RB框架通过桥接表示与动作空间实现VLA策略的人-机迁移
Human-to-Robot Transfer via Bridging Representation and Action Space in VLAs
AI 导读
预训练视觉-语言-动作（VLA）策略向目标机器人迁移常需昂贵的本体特定演示，而人类演示因本体差异难以直接利用。H2RB（Human-To-Robot Bridge）提出了一种人-机协同训练框架，通过几何锚定对齐与解耦解码器tokenizer在几何表示和动作潜空间两个层面桥接人类与机器人演示，使人类演示在保留预训练VLA先验的同时提供行为监督。
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