异步传感器观测下的世界模型：刷新时间特征的有效性

学习式世界模型通常假设观测同步，但物理传感存在异构速率。研究在Transformer世界模型中测试零阶保持配合时间刷新特征，发现其效果取决于采样调度对系统的影响程度。 结果确立了在异步物理观测下，采样调度何时有用的条件。该工作已被 CoRL 2026 建模不确定性机器人世界模型研讨会接收。