FilterFM：首个针对异构动力系统贝叶斯滤波的预训练模型

提出首个预训练贝叶斯滤波模型 FilterFM，实现单检查点跨异构动力系统潜态估计。 模型采用分层两级观测序列编码器及先验到后验状态重建模块，通过分位数预测建模不确定性。 FilterFM 在未见动态上实现零样本滤波，并展示了基础模型规模效应。