arXiv · AI· Xiao Chen, Weishuai Zeng, Xiaojie Niu, Zirui Wang, Jianan Li, Huayi Wang, Furui Xu, Jiahe Chen, Weixiang Zhong, Lihe Ding, Kailin Li, Jiangmiao Pang, Tai Wang, Tianfan Xue, Jingbo Wang·· 7 小时前AI 评分36
ReactiveBFM 提出面向人形机器人全身控制的实时闭环规划框架
ReactiveBFM: Reactive Closed-Loop Motion Planning Towards Universal Humanoid Whole-Body Control
AI 导读
ReactiveBFM 提出实时闭环规划控制框架，通过前缀采样课程和异步重规划机制，解决了生成式规划器的累积暴露偏差。系统部署于 Unitree G1 人形机器人，在模拟对抗扰动基准测试中，93.1% 的成功率比级联开环基线高出 28.6%。
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