arXiv · ML· Samuel Foo Enze, Manthan Patel, Fan Yang, Linus Kramer, Pascal Roth, Marco Hutter, Cesar Cadena·· 16 小时前AI 评分29
RangeNav：面向机器人导航的任务对齐 LiDAR 范围图预训练方法
RangeNav: Task-Aligned LiDAR Range-Image Pretraining for Robot Navigation
AI 导读
RangeNav 是一款仅含 18.3 万参数的 LiDAR 范围图编码器，完全基于合成数据预训练。该模型采用各向异性卷积和循环填充处理极端长宽比，并结合范围重建、语义分割及鸟瞰图（BEV）预测目标。
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