arXiv · AI· Yosub Shin, Yuan Liu, Igor Molybog·· 4 小时前AI 评分35
单颗头戴相机取代腕部相机与位姿追踪器：无电子元件 UMI 手套数据采集新方案
A Head Camera Is (Almost) All You Need: An Electronics-Free UMI Glove Labelled and Observed by One Moving Camera
AI 导读
单颗头戴相机（122 美元）替代腕部相机及位姿追踪器，配合无电子元件手套（22 美元）实现 6-DoF 位姿抓取。 在机器人部署时，同款相机安装于 120 美元机械臂上模拟采集者头部视角。基于该方案训练的模型在 25 次试验中成功 20 次，优于腕部相机方案的 15 次。
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