Context-Aware RGB-Thermal-Radar 障碍物感知用于资源受限自主水面艇

该研究提出一种上下文感知架构，融合 RGB、长波红外（LWIR）和毫米波雷达数据，用于资源受限的自主水面艇（ASV）障碍物感知。 在 24 次闭环湖上测试中（16 白天、4 黄昏、4 夜间），模型在 8 个低光照留出集上达到 AP 0.869，优于基于规则的融合（AP 0.673）。 当 RGB 不可用时，融合模型仍能保持导航输入可用性，为多日 ASV 任务提供可预测的性能降级能力。