arXiv · AI· Seungyong Moon, Deokjae Lee, Hansang Lee, Munkhtselmeg Battsengel, Youngin Kim, Seonghyeon Yun, Sungjin Jeon, SongEun Kim, Jeongmin Park, Hyun Oh Song·· 4 小时前AI 评分24
基于学习速度先验的机器人演示重新定时刻法
Retiming Robot Demonstrations with a Learned Speed Prior
AI 导读
该方法直接从大规模演示数据中学习速度先验，通过预测路径上的执行速度分布来重新定义每个演示的时钟。 在 120 个 RoboLab 任务中，使用学习时钟微调的策略成功率更高，且激震力（jerk）比均匀加速策略降低最多达 50%。 在真实机器人上，该策略堆叠杯子用时 3.50 秒，比默认策略的 6.02 秒快 1.72 倍，且成功率相当。
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